三尖叶猪屎豆，草本或亚灌木，体高约2米；
茎枝圆柱形，粗壮，各部密被锈色贴伏毛。
托叶线形，极细小，宿存或早落；
叶三出，柄长2-5厘米，小叶质薄，椭圆形或长椭圆形，先端渐尖，具短尖头，基部楔形，长4-7 (-10) 厘米，宽2-3厘米，上面仅中脉有毛，下面略被短柔毛，顶生小叶较侧生小叶大，两面叶脉清晰，侧脉8-15对，小叶柄约2毫米。
总状花序顶生，长10-30厘米，有花20-30朵；
苞片细小，线形，早落，小苞片的形状与苞片相似，生花梗中部以上；
花梗长5-7毫米；
花萼近钟形，长7-10毫米，五裂，萼齿阔披针形，与萼筒近等长，密被锈色丝质柔毛；
花冠黄色，伸出萼外，旗瓣圆形，直径约14毫米，先端圆或微凹，基部具胼胝体二枚，垫状，翼瓣长圆形，长13毫米，龙骨瓣中部以上弯曲，几达90度，长约10毫米。
荚果长圆形，长2.5-4厘米，径1-1.5厘米，幼时密被锈色柔毛，成熟后部分脱落，花柱宿存；
果颈长2-4毫米；
种子20-30颗，马蹄形，成熟时黑色，光滑。
花果期5-12月间。
