褐毛猪屎豆，直立草本，体高50-100厘米，基部常木质；
茎枝圆柱形，被伸展的锈色长柔毛。
托叶阔披针形，长1-3厘米，宽3-5毫米；
单叶，叶片披针形或阔披针形，长5-7 (-8) 厘米，宽0.5-1.5厘米，先端圆或钝，基部楔形，两面披稀疏的长柔毛；
近无柄。
总状花序顶生，有花6-9朵；
苞片披针形，长5-8毫米，小苞片与苞片的形状相似，二枚，长6-10毫米，生萼筒基部；
花梗长2-3毫米；
花萼二唇形，长8-15毫米，深裂几达基部；
花冠黄色，旗瓣长椭圆形，长12-15毫米；
中部以上被长柔毛，基部具胼胝体二枚，垫状，翼瓣披针状长圆形，长12-14毫米，龙骨瓣比冀瓣稍长，中部以上变狭，形成长喙，近直立。
荚果长圆形，长2-3厘米，有种子20-30颗。
花期8月。