毛果猪屎豆，草本或亚灌木，体高60-120厘米；
茎枝圆，被贴伏的短柔毛。
托叶线形，长3-4毫米，宿存或早落；
叶三出，柄长3-5厘米，小叶质薄，长椭圆形，长5-7 (-9) 厘米，宽2.5-4厘米，两端渐尖，顶生小叶比侧生小叶大，上面无毛，下面被疏离的短柔毛，叶脉在叶两面均清晰，侧脉8-18对，小叶柄长1-1.5毫米。
总状花序与叶对生，稀顶生，长10-15厘米，有花10-30朵；
苞片针形，极细小，长约1毫米，小苞片比苞片大，卵状披针形，长约3毫米，生萼筒基部；
花梗长短不等，通常长3-7毫米；
花萼近钟形，长5-6毫米，五裂，萼齿披针形，约与萼筒等长，被短柔毛；
花冠黄色，伸出萼外，旗瓣长圆形，长约9毫米，基部具胼胝体二枚，翼瓣长圆形，长约8毫米，龙骨瓣与翼瓣等长，弯曲，具喙。
花柱宿存；
子房无柄。
荚果长圆形，长约2厘米，径0.5-1厘米，密被锈色柔毛；
种子7-8颗。
花果期8-12月间。
