橙香鼠尾草，草本，有柠檬味，高30-90厘米；
根茎粗短，被褐色卵圆状鳞片及宿存的叶鞘，向下生出条状主根，主根肥厚，长10-15厘米，黑褐色，扭曲状，下部分枝。
茎四稜形，近木质，密被短柔毛，混生长柔毛及具腺疏柔毛。
叶片宽心状卵圆形或卵圆状戟形，长4-22厘米，宽3-18厘米，先端渐尖，基部心形或戟形，基裂片圆形短渐尖，边缘具牙齿状的重圆齿，齿具小突尖，草质，上面被小粗伏毛，下面沿脉被开展疏柔毛，满布红棕色腺点；
叶柄长2-16厘米，基部略鞘状，与茎被同一毛被。
轮伞花序2花，疏松，组成大型的总状圆锥花序；
苞片卵圆形或披针状卵圆形，先端锐尖或渐尖，与花梗近等长或比花梗稍长，外面被短柔毛及腺点，内面近无毛，边缘具缘毛；
花梗长约5毫米，与花序轴密被具腺疏柔毛及长柔毛。
花萼钟形，长1.4-1.7厘米，果期增大，外被具腺的长柔毛及黄褐色腺点，特别在上部毛的基部有紫黑色基点，内面被微硬伏毛，二唇形，上唇宽三角状卵圆形，全缘，先端渐尖，下唇半裂成二齿，齿卵圆状三角形，先端渐尖，长4-5毫米。
花冠黄色，长4-4.5厘米，冠筒长约3.3厘米，外面近无毛，内面离基部1.2-1.6厘米有近水平向的疏柔毛毛环，基部狭，直伸及稍增大，后腹部增大且向上弯，至口部宽约11毫米，冠檐二唇形，，上唇宽卵圆形，长约12毫米，两侧折 合，先端略凹，边缘具纤毛，外面密被具腺褐色疏柔毛，下唇长约13毫米，宽约14毫米，3裂，中裂片宽倒卵圆形，长9毫米，宽13毫米，先端微凹，边缘波状，侧裂片斜三角状卵圆形，宽约4毫米。
能育雄蕊伸于上唇之下，花丝扁平，长8毫米，药隔长约10毫米，弯成半圆形，上臂和下臂近等长，二下臂各横生药室，二药室先端联合。
退化雄蕊短小。
花柱略伸出于花冠外，先端不相等2浅裂，后裂片极短。
花盘前方稍膨大。
小坚果倒卵圆形，长2毫米，褐色，顶端圆，无毛。
花期8-9月。
