灰毛豆广泛分布于福建、台湾、广东、广西、云南等地，生于旷野及山坡，全世界热带地区均有分布。
总状花序顶生、与叶对生或生于上部叶腋，长10-15厘米，花疏散排列；花梗细，长2-4毫米，花萼钟状，长2-4毫米，宽约3毫米，花冠淡紫色，旗瓣扁圆形，外面被细柔毛。
灰毛豆的变种包括秃净灰毛豆（var. glabra）和云南灰毛豆（var. yunnanensis），它们在植株表面被毛程度、小叶对数、总状花序长度等方面有区别。
灌木状草本，高30-60(-150)厘米，多分枝；茎基部木质化，近直立或伸展，具纵棱，近无毛或被短柔毛。