灌木状草本，高30-60(-150)厘米，多分枝；茎基部木质化，近直立或伸展，具纵棱，近无毛或被短柔毛。
淡紫色
灰毛豆的花期从3月至10月。
灰毛豆的变种包括秃净灰毛豆（var. glabra）和云南灰毛豆（var. yunnanensis），它们在植株表面被毛程度、小叶对数、总状花序长度等方面有区别。