车轴草，多年生草本，高10-60厘米；
茎直立，少分枝，具4角棱，无毛，仅在节上具一环白色刚毛。
叶纸质，6-10片轮生，倒披针形、长圆状披针形或狭椭圆形，长1.5-6.5厘米，宽4.5-17毫米，在下部的较小，长6-15毫米，宽3-5毫米，顶端短尖或渐尖，或钝而有短尖头，基部渐狭，沿边缘和有时在下面沿脉上具短的、向上的刚毛或在两面被稀薄紧贴的刚毛，1脉，无柄或具极短的柄。
伞房花序式的聚伞花序顶生，长达9厘米；
苞片在花序基部4-6片，在分枝处常成对，最小的长1.5-2毫米，披针形；
花直径3-7毫米；
花梗长2-3毫米，与总花梗均无毛；
花冠白色或蓝白色，短漏斗状，长约4.5毫米，花冠裂片4，长圆形，长2.5毫米，比冠管长；
雄蕊4枚，具短的花丝；
花柱短，2深裂，柱头球形。
果爿双生或单生，球形，直径约2毫米，密被钩毛；
果柄长约4毫米。
花果期6-9月。
