坚挺马先蒿，多年生草本，干时略变黑而色不浓。
茎坚挺，密被短毛，高可达60厘米，上部具短分枝。
叶通常4枚轮生，具短柄，柄长3毫米；
叶片革质，线状长圆形至狭披针形，长可达45毫米，宽8毫米，先端渐尖，基部楔形，羽状浅裂，裂片钝头，有胼胝质的锯齿。
花序顶生总状，花多而密，苞片叶状，长于萼；
花有短柄；
萼钟形而稍膨大，膜质，长5毫米，主次脉共10条，清晰，无网纹，齿5枚，三角形全纹，有长纤毛；
花冠紫红色，长18毫米，管长于萼约1倍，在萼口上向前弓曲，使花的上部前俯，内方在花丝着生处与管喉之简有毛，下唇约与盔等长，3裂，中裂很小，卵圆形，基部两侧后方有褶襞2条通向花喉，侧裂较大，边缘均有细齿，盔稍向前弓曲，先端下缘有细长的小齿1对；
花丝着生处密生柔毛，而其本身则两对均无毛；
柱头在盔端伸出。
蒴果长圆形，长7毫米，先端急尖，部分为宿萼所包裹。
花期很长，8-12月。