悬岩马先蒿，多年生草本，一般高10厘米，但有时极低矮，仅高4 厘米，而高大者可达19厘米，干时变为深黑色。
根茎短，向下发出支根一丛，有时多达6枚，一般多为强烈的纺锤形，长仅2-4厘米，但在大植株中有时仲长达12厘米，中部仅微微较粗，在此情况下其自身常又发出较小的纺锤形支根。
茎草质，直立，有条纹，全面密被腺质细毛，一般全部裸露，仅极偶然生有1叶，基部常有少数膜质鳞片。
叶大小多变，有长柄，柄一般显著长于叶片，长1-6.5厘米，基部多少膜质变宽，两侧常多少有翅，叶片披针形至线状披针形，长1-6厘米，羽状深裂至羽状全裂，近端一方有时羽状浅裂，轴宽阔有翅，裂片7-14枚，近基的一端常渐渐变为极小，中部者最大，长2-5毫米，卵形至披针形，缘有小羽裂或重锯齿约3-5对，齿多反卷而略有胼胝，面深黑无毛，背脉上有疏散白毛，有时毛很密，并有褐色肤屑状物。
花序短总状或在果中稍稍伸长；
苞片完全叶状而较小；
花梗长2-6毫米，密被短毛；
萼多少卵圆形，长达8毫米，管前方开裂至1/3-1/2，薄膜质，主脉5条外面有长毛，细而分明，次脉极少，支脉在近萼齿处及齿内形成细而疏的网纹，齿5枚，后方1枚较小，端略膨大绿色，其余者均鞍大而以后侧方者为更大，基部作短柄状而膜质，上方叶状而羽状开裂，裂片5枚，强烈反卷；
花冠长16毫米，管长9毫米，无毛，盔直立部分前缘约高4毫米，约以直角向前转折成为地平部分，其中舍有雄蕊部分约长4毫米，密被细毛，前方多少细成直指向前或稍稍弓向下方的喙，长达4-5毫米，端微微2裂，下唇很大，长8-10毫米，宽12-15毫米，有缘毛，裂片圆形，中裂略较小，大半向前伸出；
雄蕊花丝两对皆有密毛，以前方1对尤多。
花期6-8月。
