毛唇鼠尾草，草本。
茎上升，长30-50厘米，四稜形，具槽，被白色疏柔毛，单干或分枝。
茎生叶叶片宽卵圆形或三角状戟形，长2.5-8厘米，宽1.5-7厘米，先端锐尖，基部心形或戟形，长2.5-8厘米，宽1.5-7厘米，边缘具不整齐的重圆齿状牙齿，草质，上面绿色，被短柔毛，脉上无毛，下面淡绿色，仅脉上密被短柔毛，余部散布锈褐色腺点；
叶柄长1-12厘米，以下部者最长，向上渐变短，被倒向短柔毛，扁平，基部稍宽大。
轮伞花序2（4）花，组成长达25厘米总状圆锥花序，此花序顶生的总状花序最长，长达14厘米，侧生的总状花序，长6-7厘米，总状花序均明显具梗，总梗长2.5-3.5厘米；
苞片卵圆状披针形，先端渐尖，基部近圆形，全缘，上面被疏短柔毛，下面被长柔毛及腺点，边缘具长柔毛及腺毛；
花梗长约3毫米，与序轴密被白色长柔毛及混生腺毛。
花萼钟形，青紫色，干时脉上及上唇部分黑紫色，余部淡褐色，或全部黄褐色，长8-9毫米，外被长柔毛及具腺长柔毛，疏被锈褐色腺点，内面被微硬伏毛，二唇形，唇裂至花萼长1/3，上唇宽三角形，长约3毫米，宽约6毫米，全缘，先端有3个靠拢的短尖头，下唇半裂成2齿，齿三角形，锐尖。
花冠蓝紫色，长14-18毫米，冠筒钟形，外被疏柔毛，内面离基部2毫米具水平向疏柔毛毛环，冠檐二唇形，上唇近圆形，长约4毫米，宽约5毫米，先端微缺，外面密被长柔毛，下唇3裂，中裂片阔倒卵圆形，先端浅微凹，长3毫米，宽5.5毫米，侧裂片半圆形，宽3.5毫米。
能育雄蕊伸至上唇下，花丝长5毫米，药隔弯成弧形，长约2毫米，上下臂近等长，无毛，下臂药室小，先端联合。
花柱外伸，先端不相等2浅裂，后裂片极短。
花盘前方稍膨大。
小坚果黄褐色，倒卵圆形，长2.5毫米，顶端圆形，无毛。
花期7-9月。