铁马鞭，多年生草本。
全株密被长柔毛，茎平卧，细长，长60-80（100）厘米，少分枝，匍匐地面。
托叶钻形，长约3毫米，先端渐尖；
叶柄长6-15毫米；
羽状复叶具3小叶；
小叶宽倒卵形或倒卵圆形，长1.5-2厘米，宽1-1.5厘米，先端圆形、近截形或微凹，有小刺尖，基部圆形或近截形，两面密被长毛，顶生小叶较大。
总状花序腋生，比叶短；
苞片钻形，长5-8毫米，上部边缘具缘毛；
总花梗极短，密被长毛；
小苞片2，披针状钻形，长1.5毫米，背部中脉具长毛，边缘具缘毛；
花萼密被长毛，5深裂，上方2裂片基部合生，上部分离，裂片狭披针形，长约3毫米，先端长渐尖，边缘具长缘毛；
花冠黄白色或白色，旗瓣椭圆形，长7-8毫米，宽2.5-3毫米，先端微凹，具瓣柄，翼瓣比旗瓣与龙骨瓣短；
闭锁花常1-3集生于茎上部叶腋，无梗或近无梗，结实。
荚果广卵形，长3-4毫米，凸镜状，两面密被长毛，先端具尖喙。
花期7-9月，果期9-10月。
