台湾灰毛豆，灌木状草本。
茎直立或上升，被淡黄色平伏细柔毛，小枝之字形曲折。
羽状复叶长6－8厘米；
叶柄长约占1-1.5厘米，叶轴密被硬毛；
托叶线状三角形，长3-6毫米，渐尖，外被硬毛，叶腋有芽腋叶；
小叶6-8 (-10)对，长圆状倒披针形，长15-18毫米，宽约5毫米，先端钝圆或凹缺，具短尖，先端钝圆或凹缺，具短尖，基部阔楔形，中部侧生小叶较大，上面近无毛，一面疏被长硬毛，侧脉约9对，细脉分叉横向直出，紫红色甚明显，下面尤其清晰；
小叶，小叶柄长1-2毫米。
总状花序顶生或与叶对生，挺直，长2-5厘米，果期伸长，密被长硬毛，节上密集簇生5-7朵花；
苞片线形，长约4毫米；
花长约1厘米；
花梗纤细，长约4毫米，具硬毛；
花萼钟状，长约5毫米，宽约3毫米，外被硬毛，萼齿狭三角形，锥尖，上方2齿连合达中部；
花冠红色，旗瓣阔圆形，宽约8毫米，先端微凹，外被柔毛，翼瓣狭长圆形，龙骨瓣卵形，长约为旗瓣之半，先端钩状弯曲；
子房线形，中下部具硬毛，花柱扁平，无毛，柱头点状，无毛，胚珠多数。
荚果线形，长3.5-4厘米，宽约0.4厘米，顶端稍弯曲，有种子5-7粒；
种子椭圆形，粗糙。