苦马豆的茎直立或下部匍匐，高0.3-0.6米，稀达1.3米；枝开展，具纵棱脊，被疏至密的灰白色丁字毛。
苦马豆的叶轴长5-8.5厘米，上面具沟槽；小叶11-21片，倒卵形至倒卵状长圆形，长5-15（25）毫米，宽3-6（10）毫米，先端微凹至圆，具短尖头，基部圆至宽楔形，上面疏被毛至无毛，下面被细小、白色丁字毛。
苦马豆的花期为5-8月，果期为6-9月。
苦马豆植株可作绿肥，是骆驼、山羊与绵羊的饲料；地上部分含球豆碱，可入药用于产后出血、子宫松弛及降低血压等，还可代替麦角。青海西宁西郊民间用其煎水服用以催产。