悬岩棘豆，多年生草本。
主根直，根粗3-6毫米。
茎缩短，丛生，被白色绢状绵毛。
羽状复叶长2-5厘米；
托叶膜质，卵状长圆形，于高处与叶柄贴生，于基部彼此合生，被绢状长柔毛；
叶柄与叶轴密被绢状长柔毛；
小叶15-21 (-23)，卵形至长圆形，对摺，排列紧密，长2-5毫米，宽1-2毫米，两面密被白色绢状长柔毛。
5-7花组成头状伞形总状花序；
总花梗长于叶或与之等长，被白色短柔毛，上部常混生黑色短柔毛；
苞片披针形，长3-8毫米，密被黑色和白色柔毛；
花长15-20毫米；
花萼筒状钟形，长8-12毫米，密被白色柔毛和黑色短柔毛，萼齿披针形，长4毫米；
花冠蓝紫色，旗瓣长13-20毫米，瓣片几圆形，宽8-12毫米，先端微缺到微2浅裂，翼瓣长11-16毫米，瓣片先端扩展，微凹，龙骨瓣长10-13毫米，喙长约1毫米；
子房线状长圆形，无毛或被白色柔毛，具子房柄，胚珠多数。
荚果长圆形、长圆状广椭圆形、卵形，长15-30毫米，宽5-7毫米，先端直伸成喙，密被贴伏白色柔毛，1室；
果梗长5毫米。
种子肾状卵形，直径2.5毫米，暗褐色。
花期6-7月，果期7-8月。