石棉过路黄，茎直立，高20-60厘米，圆柱形，被铁锈色多细胞柔毛；
枝纤细，通常较茎叶短，仅顶端具叶。
卵对生，卵形，长2.5-6厘米，宽1.4-3厘米，先端锐尖或短渐尖，基部近圆形，上面绿色，下面较淡，两面均疏被小刚毛，密生粒状无色腺点，侧脉5-6对，在上面不明显，在下面隆起；
叶柄长7-20毫米，具草质狭边缘，密被多细胞柔毛。
花2-6朵在茎端和枝端成缩短的总状花序或有时呈头状花序状；
花梗长2-4毫米，密被柔毛；
苞片叶状，卵圆形，比花萼长；
花萼长约5.5毫米，分裂近达基部，裂片披针形，宽约1毫米，背面被稀疏柔毛，两面均有无色透明腺点；
花冠黄色，长约1厘米，基部合生约2.5毫米，裂片长圆形，宽约4毫米，先端锐尖或稍钝；
花丝基部合生成高约2毫米的筒，分离部分长达3毫米；
花药长约1.5毫米，子房顶端被毛，花柱长5毫米。
蒴果球形，直径约3毫米。