尾叶木蓝，灌木，高约2.5米。
茎直立，褐色，圆柱形，疏被卷曲毛，幼枝具棱，灰褐色，密被棕褐色长柔毛或卷曲毛。
羽状复叶通常长12-18厘米，最长达30厘米；
叶柄长2-3厘米，叶轴三棱状，上面扁平或有浅槽，与叶柄均密被棕褐色近平贴或半开展丁字毛；
托叶线形，长达7毫米，被棕褐色毛，毛常反曲，宿存或脱落；
小叶2-5对，对生，卵形、椭圆形或卵状披针形，长2.7-8厘米，宽1.7-3.2厘米，先端急尖或渐尖，具小尖头，基部圆形或楔形，上面绿色，无毛，下面粉绿色，被白色并间生有棕褐色丁字毛，脉上毛较多，中脉上面微凹，下面明显隆起，侧脉6-9对，下面较上面明显；
小叶柄长2-3毫米；
小托叶钻形，长约2毫米，与小叶柄均被毛。
总状花序长12-20厘米；
总花梗长1.5-2厘米，与花序轴均被褐色卷曲毛；
苞片刚毛状，长4-6毫米，被棕褐色毛；
花梗长约1毫米；
花萼钟状，长约2毫米，外被绢丝状平贴毛，萼筒长约1.5毫米，萼齿三角状，长约0.5毫米，花冠白色，旗瓣阔卵形，长7-8毫米，宽约5毫米，先端圆钝，基部截平，外面被绢丝状棕褐色平贴毛，翼瓣与旗瓣近等长，龙骨瓣长约8毫米，外面被毛，有距；
花药卵形，先端有小凸尖头，药隔两端无毛；
子房被毛或近无毛。
荚果褐色，线状圆柱形，长5-6.5厘米，背腹缝线均加厚，顶端圆钝，微向上弯曲，密被棕色平贴毛，内果皮具紫红色斑点，有种子11-12粒；
果梗长约2毫米。
下弯。
花期8-10月，果期10-12月。
