马鞭草，多年生草本，高30-120厘米。
茎四方形，近基部可为圆形，节和棱上有硬毛。
叶片卵圆形至倒卵形或长圆状披针形，长2-8厘米，宽1-5厘米，基生叶的边缘通常有粗锯齿和缺刻， 茎生叶多数3深裂， 裂片边缘有不整齐锯齿， 两面均有硬毛，背面脉上尤多。
穗状花序顶生和腋生， 细弱， 结果时长达25百米 花小，无柄， 最初密集， 结果时疏离；
苞片稍短于花萼， 具硬毛；
花萼长约2毫米， 有硬毛， 有5脉， 脉间凹穴处质薄而色淡；
花冠淡紫至蓝色， 长4-8毫米，外面有微毛， 裂片5；
雄蕊4， 着生于花冠管的中部， 花丝短；
子房无毛。
果长圆形， 长约2毫米， 外果皮薄， 成熟时4瓣裂。
花期6-8月， 果期7-10月。
