刺毛黧豆，一年生、半木质缠绕藤本。
茎具细纵沟槽；
枝纤细，被紧贴的柔毛，渐变无毛。
羽状复叶具3小叶，叶的大小变化大，长可达46厘米；
托叶长3-4毫米，脱落；
叶柄长8-26厘米，被柔毛；
顶生小叶椭圆形或卵状菱形，长（7-）14-16厘米，宽（4.5-）8-10厘米，先端圆，急尖或变狭成短尖头，基部宽楔形至圆形，侧生小叶极偏斜，长7-19厘米，基部稍截形或稀心形，上面初被毛，渐变无毛，下面薄被灰白色绢毛；
侧脉每边5-8；
小托叶锥状，长4-5毫米；
小叶柄长5毫米，被浅褐色茸毛。
总状花序腋生，长而下垂，长15-30厘米，每节生2-3朵花，花序先端2/3有花，最下面无花部分无苞片；
花梗长2-4（-6）毫米。
密被毛；
苞片和小苞片线状披针形，被毛，在花开放后脱落；
花萼密被浅棕色短毛，萼筒宽杯状，长5毫米，宽10毫米，2侧齿宽三角形，长2-4毫米，宽1.5-3（-3.5）毫米，最下齿狭三角形，长6-10毫米，宽2-3毫米；
花冠暗紫色；
旗瓣长1.6-2.5厘米，长为龙骨瓣的1/2-2/3，先端圆，微凹，边缘具睫毛，翼瓣长2-4厘米，宽约1.2厘米，比龙骨瓣短或近等长，先端圆，瓣柄长约4毫米，耳长约1毫米，边缘具睫毛，龙骨瓣长2.8-4.2（4.5）厘米，瓣柄长约5毫米，耳长1-2毫米；
雄蕊管长2-2.7厘米；
胚珠约6。
荚果长圆形，但不具念珠状，稍呈S形，长5-9厘米，宽0.8-2厘米，厚5毫米，密被深褐色，橙色或金黄色长硬刺毛，边缘加厚，中央具槽，有时具脊，表面有或无不规则纵皱纹；
种子3-6颗，浅黄褐色，褐色至黑色，椭圆形，长0.9-1.78（-2）厘米，宽0.4至1.3厘米，厚（3-）4-10毫米，种脐长3-6毫米，仅占种子周长之1/8. 花期8-9月，果期10-11月。
