黄毛楤木，灌木或乔木，高2-5米，稀达8米，胸径达10-15厘米；
树皮灰色，疏生粗壮直刺；
小枝通常淡灰棕色，有黄棕色绒毛，疏生细刺。
叶为二回或三回羽状复叶，长60-110厘米；
叶柄粗壮，长可达50厘米；
托叶与叶柄基部合生，纸质，耳廓形，长1.5厘米或更长，叶轴无刺或有细刺；
羽片有小叶5-11，稀13，基部有小叶1对；
小叶片纸质至薄革质，卵形、阔卵形或长卵形，长5-12厘米，稀长达19厘米，宽3-8厘米，先端渐尖或短渐尖，基部圆形，上面粗糙，疏生糙毛，下面有淡黄色或灰色短柔毛，脉上更密，边缘有锯齿，稀为细锯齿或不整齐粗重锯齿，侧脉7-10对，两面均明显，网脉在上面不甚明显，下面明显；
小叶无柄或有长3毫米的柄，顶生小叶柄长2-3厘米。
圆锥花序大，长30-60厘米；
分枝长20-35厘米，密生淡黄棕色或灰色短柔毛；
伞形花序直径1-1.5厘米，有花多数；
总花梗长1-4厘米，密生短柔毛；
苞片锥形，膜质，长3-4毫米，外面有毛；
花梗长4-6毫米，密生短柔毛，稀为疏毛；
花白色，芳香；
萼无毛，长约1.5毫米，边缘有5个三角形小齿；
花瓣5，卵状三角形，长1.5-2毫米；
雄蕊5，花丝长约3毫米；
子房5室；
花柱5，离生或基部合生。
果实球形，黑色，直径约3毫米，有5稜；
宿存花柱长1.5毫米，离生或合生至中部。
花期7-9月，果期9-12月。
